Afyon Kalesi, Anadolu'nun tarihi boyunca birçok medeniyete ev sahipliği yapmış önemli bir yapıdır. Zamanla farklı isimlerle anılan bu kale, stratejik konumu sayesinde pek çok savaşın ve siyasi olayın merkezinde yer almıştır. Hititlerden Osmanlılara kadar uzanan zengin tarihi, kalenin mimarisi ve çevresindeki yerleşim alanlarıyla birleşerek, bölgenin kültürel mirasını zenginleştirmiştir.

Afyonkarahisar Kalesi'nin tarihi hakkında bilinenler şunlardır:

• MÖ 1350. Kale, MÖ 1350 yılında Hitit İmparatoru II. Murşil zamanında, Arzava Seferi'nde müstahkem mevki olarak kullanılmıştır ve bu dönemde Hapanuva adını almıştır.
• Roma ve Bizans dönemleri. Kale, Roma ve Bizans dönemlerinde Akroenos adıyla anılmıştır.
• Selçuklu dönemi. Selçuklu Sultanı I. Alaeddin Keykubat'ın hazineleri bu kalede saklandığından, kale Hisar-ı Devlet olarak da adlandırılmıştır. Selçuklu vezirlerinden Sahip Ata Fahrettin Ali döneminde kalenin ismi Karahisar-ı Sahip olmuştur.
• Osmanlı dönemi. 1573'te Osmanlı Sultanı II. Selim, kaleyi tamir ettirmiş ve yörede yetişen afyondan ötürü kaleye Afyonkarahisar adını vermiştir.

Afyonkarahisar Kalesi'nin tarihsel dokusu korunamamış olup, günümüzde sadece tarihi kalıntılar mevcuttur.