Andorra la Vella, yüzyıllar boyunca farklı medeniyetlerin etkisi altında şekillenen, zengin bir geçmişe sahip bir şehirdir. Büyüleyici dağ manzaraları ve stratejik konumuyla, tarih boyunca önemli bir yerleşim yeri olmuştur. Bu küçük prenslik, hem kültürel hem de politik anlamda zenginlik sunan bir mirasa ev sahipliği yapmaktadır. Geçmişten günümüze uzanan hikayesi, ziyaretçilerine derin bir tarih duygusu sunar.

Andorra la Vella'nın tarihi şu şekilde özetlenebilir:

• Cilalı Taş Devri'nin sonlarından beri yerleşim: Şehir, Cilalı Taş Devri'nin son dönemlerinden beri insanlar tarafından yerleşim alanı olarak kullanılmıştır.
• 13. yüzyıl: Andorra la Vella, prenslik statüsüne sahip bir bölgenin merkezi olmuştur.
• 1278: Fransa'nın Foix Kontu ve İspanya'nın Seu d'Urgell Piskoposu arasında imzalanan anlaşma ile ortak egemenlik kurulmuştur.
• 1993: Modern anayasal sistemine kavuşmuştur.

Andorra la Vella, tarihi boyunca özellikle 12. yüzyıldan kalma Romanesk Santa Coloma Kilisesi ve Casa de la Vall gibi tarihi kilise ve binalarıyla da öne çıkmıştır.